Podle pověsti vznikly Dětenice za vlády přemyslovského knížete Oldřicha v první polovině 11. století. Když lovil ve zdejších hlubokých lesích, našel prý bloudící opuštěné děti. A protože to byl člověk ušlechtilý, dětí se ujal, nechal pro ně postavit ves a na jejich počest ji pojmenoval Dětenice. Fakta říkají, že tu už ve 13. století stála skromná dřevěná gotická tvrz, který byla koncem 16. století Křineckým z Ronova přestavěna na renesanční zámek.